扫地机路径规划控制系统

         一体机扫地机控制系统研发的智能清扫净化一体机主要由空气净化器和扫地机组成,它们之间通过无线模块通讯进行协同控制,扫地机通过接收空气净化器传来的控制指令进行清扫、回充和路径规划功能。扫地机控制系统由单片机组成的控制子系统、监控子系统及通信子系统组成,控制子系统是整个系统的控制核心,它负责实时采集速度传感器、红外传感器、角度传感器、接触/压力传感器等数据控制扫地机按照指定路径清扫和回充、避障等功能,并将工作参数通过WiFi发送给监控终端,同时可以接收监控终端发送的控制命令,因此,控制子系统功能好坏决定了系统的性能,它需要实现的主要功能包括:控制扫地机工作,同时将系统的工作参数发送给监控终端以及接收监控终端发送的相关命令,便于对系统进行远程监控。根据上述要求控制系统需要实现以下主要功能。
         扫地机支持手动控制和WiFi遥控控制,接收监控终端通过WiFi传来的控制信息,实现开机控制、定时控制、路径规划等。给APP返回扫地机运行状态,如开关机、定时、路径和报警等信息。控制系统负责协调一体机各部件的整体工作状态,提供人机交互信息,输出控制变量,根据实际应用,本控制系统主要实现的功能和总体结构如图1所示。主要包括ARM主控制器、传感器、人机交互系统、通讯系统、电机等五大分,控制系统是扫地机器的核心,负责整个扫地机的运转控制和数据交互,包括传感器数据信息接收和处理、用户控制信息控制、外设控制等。若没有检测到地面则认为扫地机部分架空,按照架空部分反方向移动扫地机进行脱离。压力传感器检测扫地机与障碍物的接触情况,让扫地机及时进行脱离处理。

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